Dört Ayaklı Robot — Çalışma Paneli

Değişkenler

Anlık kontrol

Değişikliğin uygulanacağı ayak

Teta açısı · θ 35°

Üst bacak ekseni ↔ düşey normal · yan görünüş

Omega açısı · ω 0°

Üst + alt bacak birlikte eğilir · ön görünüşte doğrusal

Beta açısı · β 45°

Alt bacak ekseni ↔ düşey normal · yan görünüş

Tekerlek devri 0 dev/dk

Tekerlek dönüşünü kilitle

Kalça yüksekliği —

Zemin teması 4 / 4

Ağırlık ve statik denge

Başlangıç kütleleri tasarım kabulüdür; gerçek parça ölçümleriyle değiştirin. Batarya gibi merkez dışı kütleleri “yük” alanında konumlandırın.

Gövde + batarya kg Taşınan yük kg Üst bacak / adet kg Alt bacak / adet kg Tekerlek / adet kg Kalça motorları / ayak kg Diz motoru / ayak kg Güvenli denge payı cm

Yükün gövde merkezine göre konumu

X · ön (+) / arka (−) cm Y · sağ (+) / sol (−) cm Z · gövde üstünden cm

Toplam kütle—

Toplam ağırlık—

Ağırlık merkezi—

Denge payı—

Tahmini zemin yükü

1 · FR—

2 · RR—

3 · RL—

4 · FL—

Hesap, gövdeyi yatay ve sistemi hareketsiz kabul eder. Destek alanı yalnız zemine temas eden tekerleklerden oluşur; dinamik dönüş ve ivme etkileri bu sürümde hesaba katılmaz.

Sabitler

Mevcut kabul

Gövde40 × 80 × 15 cm

Modüller2 × 40 × 40

TekerlekØ 20 cm

Üst bacak24 cm

Alt bacak35 cm

Kalça / diz2 SD / 1 SD

Ayak 1 / 2FR / RR

Ayak 3 / 4RL / FL

Robot modeli Sürükle: döndür · Fare tekeri: yakınlaştır

Görüş−32° Ölçek%100

STATİK DENGE Hesaplanıyor —

Dört tekerlek zeminde Değişiklikler bu tarayıcıda otomatik saklanır.